Rohan Paul

又一只漂亮的机械手。 无极（WUJI）在物理仿真器里训练其 20 关节机械手 WUJI Hand 2 转笔，再把同一训练策略跑到真手上。 它在 IROS 2026（国际智能机器人与系统会议）前后展示了这一点，还配了一只可让人实时控制该手的传感手套。 转笔对机械手是硬考题：笔会不断滚动、滑动并在手指间传递，任何一个手指稍晚一点就会掉。 @wuji_global 的 Hand 2 有 20 个关节，每指 4 个，各自由独立电机驱动，支持 1000 Hz 控制频率。 训练用 mjlab（基于 MuJoCo 物理仿真器的机器人学习工具包），同时跑 4096 个虚拟手副本，用 PPO（近端策略优化）强化学习——AI 靠试错并因好动作获奖励而改进。 AI 学习跟随 5 组共 40 段录制的转笔动作，从绕单轴简单转动到跨多轴连续旋转，并在笔偏离计划时持续校正手指。 在真手上，策略每秒向全部 20 个关节发送目标 50 次；工业相机跟踪 250mm 3D 打印笔两端印刷标记以及腕部标签，让 AI 始终知道笔的位置。 手套是另一条教机器人的路：指尖 5 个电磁传感器以约 120 次/秒跟踪每指位置与角度，延迟约 ≤10ms，软件再转成机械手复制的关节角。 手套掌心还有 526 点压力网格，记录人手握力，便于采集「模仿人类」的训练数据。 无极以开源 Apache 2.0 协议发布了代码、动作片段、训练模型与可打印笔文件，有 WUJI Hand 2、相机和一块 NVIDIA GPU 的实验室即可复现整套设置。